liosam环境配置

背包激光雷达技术文档（从入门到放弃）

安装ubuntu16.04版本，并更换镜像源（建议清华源或者阿里源）

更换镜像源办法

https://jingyan.baidu.com/article/851fbc37fe45773e1f15abe0.html

2．安装ros(kinetic版本)

https://blog.csdn.net/mulong11/article/details/105566990

安装opencv4.3.0

https://blog.csdn.net/c2250645962/article/details/107160521/

安装 GTSAM (Georgia Tech Smoothing and Mapping library, 4.0.0-alpha2)

https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip

下载链接中的文件，并提取到home中

cd gtsam-4.0.0-alpha2

mkdir build & cd build

cmake ..

sudo make install

5.安装VTK

1> 首先安装X11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

2> 安装OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

3> 安装 CMake-gui

sudo apt-get install cmake cmake-gui

4> 下载VTK7.1.1 https://www.vtk.org/download/

5> 安装VTK

终端输入下指令，启动cmake-gui

设置where is the source code：的路径为文件夹VTK-7.1.1所在路径，如这里是/home/js/VTK-7.1.1；

设置where to build the binaries：的路径为/home/js/VTK-7.1.1/build，即在/home/VTK-7.1.1的路径下新建文件夹build；如下图

点击“Configure”，在弹出对话框中选择“Current Generator”为“Unix MakeFiles”，完成之后会提示“Configuring done”；

然后在里面勾选“VTK_GROUP_Qt”选项，再次点击“Configure”按钮，若提示警告信息，需要设置Qt安装路径，则设置路径后，再次点击“Configure”按钮；

提示“Configure done”，点击“Generate”按钮，在vtk_build会生成工程文件，完成之后会提示“Generating done”，如下图

cd到vtk目录下的build文件夹，若没有则在使用$mkdir build来创建

编译安装

sudo make
sudo make install


安装PCL

1>安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre


2> 可视化相关函数库安装

sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev


3> 下载PCL

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

4> 编译PCL

cd pcl

mkdir release

cd release

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr

-DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON

-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

Make

编译lio-sam

Home目录下mkdir –p catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

cd ..

catkin_make

如果catkin_make编译失败（一般缺少两个包，提示缺少什么安装什么）

例如：

那么

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge