在树莓派ubuntu20.04上安装ROS并使用

背景：

　　在树莓派上安装了ubuntu20.04，并准备在其上安装ros。

　　可以看到，每个ubuntu版本对应的ros版本是不同的，ubuntu20.04对应的是Noetic Ninjemys版本。版本不对应不能安装。

　　一、安装程序

　　添加ros官方源，并添加密钥

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

　　官方源速度非常慢，耐心等待。

　　2021年12月25日更新方法，将服务器更换为中国科技大学

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

　　二、初始化ros

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

　　服务器一般链接不上，自己考虑解决办法或者修改hosts

#修改host参考了这个https://blog.csdn.net/qq_23204557/article/details/105934126

#已及https://zhuanlan.zhihu.com/p/75994966?utm_source=wechat_session

#https://zhuanlan.zhihu.com/p/364476656

#https://blog.csdn.net/lyk_ffl/article/details/105712195

　　三、运行例子

　　需要三个终端同时运行

#打开第一个终端
roscore
#打开第二个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
#打开第三个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

　　可以使用上下左右控制小乌龟，例子运行成功。

故障清除：

#echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

#source ~/.bashrc

#sudo apt install ros-noetic-rosbash

#https://blog.csdn.net/qq_33973712/article/details/108226729 

经查询，发现只有在同一个终端执行source devel/setup.bash 与rosrun 命令时，才能成功运行(即source只在自己的cmd生效)，不能另外开一个新终端。而且如果我们要新开另一个节点，也需要重新用source指令配置环境。

  所以解决方法有两个：

source 和 rosrun在同一个终端执行
运行
sudo gedit ~/.bashrc
在最后添加：

source /home/cxj/catkin_ws/devel/setup.bash

或

　echo "source /home/cxj/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

原文链接：https://www.cnblogs.com/angbors/p/15125976.html