接触 RTEMS 是 2008 年下半年的事情。当时在设计一些嵌入式系统的解决方案&＃xff0c;寻找一个好的中间件&＃xff0c;以满足系统多方面的要求。在查阅 ACE 时发现其支持 RTEMS 系统&＃xff0c;不了解 rtems 是什么。于是&＃xff0c;就用 google 搜索了 RTEMS 这个关键字&＃xff0c;发现了新大陆。

最开始是从 www.rtems.net 上学习&＃xff0c;发现资料陈旧且疏漏较多&＃xff1b;于是就上官方网站 www.rtems.com 直接学习英文资料。官方的资料与最新的软件也有对不上的情况。但瑕不掩瑜&＃xff0c;对一个开源的RTOS系统&＃xff0c;能做到如此水平&＃xff0c;实在是让人佩服。

当我深入 RTEMS 之后&＃xff0c;除了感叹它的精巧设计外&＃xff0c;也发现了一些问题。我把这些问题列出来&＃xff0c;供大家讨论研究&＃xff1a;

  • autoconf 的配置管理方式虽然方便&＃xff0c;但进入门槛较高&＃xff0c;远不如 ecos 那种图形化配置工具来得方便易用&＃xff0c;进入门槛低&＃xff1b;
  • 图形界面&＃xff1b;RTEMS官方提供的方案是使用NanoX(micro window)&＃xff1b;这个方案对于x86或者一些系统级的嵌入式来说&＃xff0c;是挺全面的解决方案。RTEMS提供了一套界面的开发工具“RTEMSGraphicsToolkit ”&＃xff0c;看起来&＃xff0c;越来越接近PC机了。目标可能就是把QT移植过来。 然而对于一个小小的ARM7来说或者一个黑白屏幕来说&＃xff0c;这样的方案是不是太大了点&＃xff1f;很多时候&＃xff0c;嵌入式系统需要的仅仅是一些简单的交互和信息的显示。需要一个高度可配置、伸缩的方案。目标也和RTOS的初衷是相辅相成的&＃xff1a;想办法发挥出嵌入式系统的最大性能。个人觉得x11并不适合嵌入式多变的需求&＃xff1b;这方面还需要同仁们努力啊。
  • 多处理器的支持&＃xff1b;RTEMS毫无疑问是支持多处理器系统的&＃xff0c;松散耦合&＃xff0c;紧耦合两种。RTEMS 支持的方式采用的是 ASMP 的方式&＃xff0c;即每一个处理器上都跑一个RTEMS&＃xff0c;相互之间采用总线通讯。这种方式有很多优点&＃xff0c;不需要考虑调度的问题&＃xff0c;同步的问题也被转化成单机的同步问题。对单处理器的代码可以做最大的保全。然而&＃xff0c;处理器之间的任务划分&＃xff0c;不再是透明的。应用者必须考虑一个任务放在A CPU 上或是 B CPU上运行。对于芯片多处理器(CMP)&＃xff0c;这种方式就有点不爽了&＃xff0c;原本一个逻辑整体&＃xff0c;因为ASMP的支持方式&＃xff0c;却要每个CPU的可访问的内存划分开&＃xff0c;中断划分开等等……任务也必须要安排到每一个CPU上。多处理器的支持需要改进改进&＃xff0c;特别是x86、ARM、SPARC等CMP的运用&＃xff0c;改进后会为开发者带来很大的便利。也比ASMP的方式利用资源的方式合理。
  • 设备驱动不丰富&＃xff1b;只有少量的网卡&＃xff0c;PCI、PCIe的设备支持&＃xff0c;BSP虽然覆盖了主流的处理器类型&＃xff0c;还是需要开发者做很多工作。当然&＃xff0c;OAR的大牛们有更多的更重要的事情要去做&＃xff0c;只希望开源界的朋友们站出来&＃xff0c;为这方面多多加油努力。
  • 文件系统不丰富&＃xff0c;缺乏一些优秀的文件系统的支持&＃xff1b;jaffs、yaffs、ntfs、ext3等文件系统的支持还是比较重要的。嵌入式开发面临的存储设备也是多样化的&＃xff0c;FAT格式不利于文件系统的长期稳定运行&＃xff0c;nandflash这样的设备还是需要yaffs这样的文件系统。
  • 不支持IPv6&＃xff1b;恩&＃xff0c;这个是趋势&＃xff0c;OAR的大牛们已经注意到这个问题了&＃xff0c;相信不久的将来&＃xff0c;这个会被支持的。
  • 缺乏一些总线的支持&＃xff1b;这个是大问题&＃xff0c;如CAN、USB、火线等&＃xff0c;小一点的公司没有这样的技术力量去扩展&＃xff0c;大一点的公司有力量去做但嫌维护成本高。RTEMS优良的性能会保证最终产品的性能。然而客户自己移植的协议&＃xff0c;总线未能顾及到RTEMS系统的特点&＃xff0c;甚至损害RTEMS的性能。难啊&＃xff0c;这方面还希望官方多做做努力。
  • 使用gdb调试&＃xff0c;使用起来多有不便。GDB虽然支持的芯片多&＃xff0c;它只是个通用的调试器&＃xff0c;用户可能还需要诸如调度次数、中断次数&＃xff0c;以及开关中断的次数等信息。栈的用量、堆的用量等等&＃xff0c;如果能在GDB的基础上再提供此类调试信息&＃xff0c;必将进一步提高普通用户应用RTEMS产品的质量。

简单的聊聊&＃xff0c;欢迎朋友们拍砖。