《SLAM机器人基础教程》第三章单片机与STM32：滴答延时实验使用SysTick实现时间戳

volatile u32 _TimeStampH=0; //单位unit:s
volatile u32 _TimeStampL=0; //单位unit:1/9us
volatile static u32 sysTimeStamp=0; //单位unit:1/9us
void initSysTick(void)
{
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //8分频，72M/8=9M
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //使能 SYSTICK IR
SysTick->LOAD=9000000; //重装数，最大2^24=16777216
SysTick->VAL =0; //清零
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启 SYSTICK
}
void SysTick_Handler(void)//SysTick中断函数
{
_TimeStampH++;
}

void delay_ms(u16 nms)
{
u32 endTime=nms*9000;
if(SysTick->VAL>=endTime)
{
endTime=SysTick->VAL-endTime+4;//4为补偿值，因为执行函数内语句也存在耗时
if(endTime<10)endTime=10;
while(SysTick->VAL>endTime);//每次循环，需要执行一次空语句和一次while判断语句SysTick->VAL>endTime，该过程存在耗时，若endTime太小，可能下一轮判断SysTick->VAL已恢复9000000导致延时出错
}
else
{
endTime=9000000-(endTime-SysTick->VAL);
if(endTime>8999990)endTime=8999990; //保证一定存在 endTime> SysTick->VAL
while(endTime> SysTick->VAL);
if(endTime<10)endTime=10;
while(SysTick->VAL>endTime);//每次循环，需要执行一次空语句和一次while判断语句SysTick->VAL>endTime，该过程存在耗时，若endTime太小，可能下一轮判断SysTick->VAL已恢复9000000导致延时出错
}
}
void delay_us(u16 nus)
{
u32 endTime=nus*9;
if(SysTick->VAL>=endTime)
{
endTime=SysTick->VAL-endTime+4;//4为补偿值，因为执行函数内语句也存在耗时，5,差值为1
if(endTime<10)endTime=10;
while(SysTick->VAL>endTime);//每次循环，需要执行一次空语句和一次while判断语句SysTick->VAL>endTime，该过程存在耗时，若endTime太小，可能下一轮判断SysTick->VAL已恢复9000000导致延时出错
}
else
{
endTime=9000000-(endTime-SysTick->VAL);
if(endTime>8999990)endTime=8999990;//保证一定存在 endTime> SysTick->VAL
while(endTime> SysTick->VAL);
if(endTime<10)endTime=10;
while(SysTick->VAL>endTime);//每次循环，需要执行一次空语句和一次while判断语句SysTick->VAL>endTime，该过程存在耗时，若endTime太小，可能下一轮判断SysTick->VAL已恢复9000000导致延时出错
}
}

//滴答延时实验
int main(void)
{

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //PriorityGroupConfig NVIC中断分组设置 组2(2位抢占优先级，2位响应优先级)
initDebugSerial(500000);
initSysTick();
showVersion();//显示版本

while(1)
{
printf("运行时间:%4us\r\n",_TimeStampH);
delay_ms(1000);
}

}