如何“填充”/扩展关于时间变量的观察结果？

假设我有这个数据集：

Year ID Value
1 1999 1 1.3
2 2000 1 1.4
3 2001 1 1.5
4 2002 1 1.3
5 2003 1 5.0
6 2000 2 3.4
7 2003 2 1.2


我希望每个ID /观察值的Year变量的范围从1999年到2003年。当然，在扩展数据集时，我还要为变量Value创建NAs值。换句话说，这就是我想要的：

Year ID Value
1 1999 1 1.3
2 2000 1 1.4
3 2001 1 1.5
4 2002 1 1.3
5 2003 1 5.0
6 1999 2 NA
7 2000 2 3.4
8 2001 2 NA
9 2002 2 NA
10 2003 2 1.2


如何在R上执行此操作？