如何从RealSense相机中提取云点？

我正在使用英特尔® 实感 ™设备和RSSDK.
我也开始查看PCL库.
点云对象跟踪以某种方式隐藏在MetaioTrackerToolbox下方.
我想从RealSense相机获得实时数据云点,并将它们与PCL库一起使用.有谁知道如何从RealSense相机中提取云点以与PCL库一起使用(我刚发现这个,但它需要移植到RSSDK)？

我正在为RealSense相机开发PCL抓取器.我的GitHub存储库中提供了初步版本.有一些问题,最重要的是在抓取彩色点云时内存泄漏(但这是由于RealSense SDK中的错误而不是我的代码中的错误).一旦在英特尔方面得到修复,一旦我修改了代码,它将被包含在主流PCL中.

编辑:所有问题都解决了,抓取器合并到PCL.