ROS主机与从机之间的通信原理及机制分析

参考链接&＃xff1a;https://blog.csdn.net/RNG_uzi_/article/details/107285113?ops_request_misc&＃61;%7B%22request%5Fid%22%3A%22159901622719725211961014%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fall.%22%7D

需求&＃xff1a;TX2连接Lidar获取点云数据&＃xff0c;由于TX2安装在机器人上&＃xff0c;不能外接屏幕&＃xff0c;内存ROM也很小&＃xff0c;所以采用TX2与雷达建立通讯&＃xff0c;然后建立TX2和PC机的ROS远程通讯&＃xff08;PC机和TX2都安装ubuntu18.04&＃xff09;

PC机和TX2全部为系统为18.04&＃xff0c;ROS版本全部为melodic

下面开始部署两台机器

TX2作为主机用于数据采集
PC机作为从机用于数据监控

1、首先主机、从机连到同一个wifi下

使用ifconfig命令查看本机的局域网IP地址&＃xff08;主机、从机都需要看一下&＃xff09;

&＃x1f697; 如果电脑连接的时有线网&＃xff0c;则显示结果中&＃xff0c;etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址&＃xff1b;
&＃x1f697; 如果电脑连接的是无线&＃xff0c;则 wlan0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址

以我自己的设备为例&＃xff1a;

PC机名为wzf-lenovo-N50-80&＃xff0c;192.168.88.253
TX2名为nvidia-desktop&＃xff0c;192.168.88.250

2、 然后打开hosts文件&＃xff0c;在hosts文件中&＃xff0c;加入彼此的IP地址和对应的计算机名。

&＃x1f697; &＃xff08;主机、从机都要添加&＃xff09;

sudo gedit /etc/hosts


添加后

127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 wzf-lenovo-N50-80
192.168.88.253 wzf-lenovo-N50-80 #用tab&＃xff0c;别用空格
192.168.88.250 nvidia-desktop
# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1 ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters


修改完成后&＃xff0c;使用ping命令来测试一下是否连通
主机&＃xff08;TX2&＃xff09;运行

ping 192.168.88.250


从机&＃xff08;PC机&＃xff09;运行

ping 192.168.88.253


3、在系统中只能有一个Master&＃xff0c;需要让从机知道Master的位置

在 从机&＃xff08;PC机&＃xff09; 中需要对环境变量进行配置&＃xff1a;

sudo gedit ~/.bashrc


在最后添加

export ROS_HOSTNAME&＃61;192.168.88.253 #从机&＃xff0c;也就是PC机&＃xff08;当前机器的IP&＃xff09;
export ROS_MASTER_URI&＃61;http://192.168.88.250:11311 #TX2的IP&＃xff0c;11311不要更改


最后

source ~/.bashrc


在 主机&＃xff08;TX2&＃xff09; 中需要对环境变量进行配置&＃xff1a;

sudo gedit ~/.bashrc


在最后添加

export ROS_HOSTNAME&＃61;192.168.88.250 #TX2的IP
export ROS_MASTER_URI&＃61;http://192.168.88.250:11311 #TX2的IP&＃xff0c;11311不要更改


最后

source ~/.bashrc


• 1

4、测试