全向轮机器人逆时针自旋运动分析

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逆时针自旋运动&＃xff1a;以图 2.2&＃xff08;c&＃xff09;为例&＃xff0c;所有全向轮均正转&＃xff0c;即所有全向轮的速度方向均沿着圆ABC的切线方向&＃xff0c;且朝向逆时针方向。若将三个全向轮的速度矢量[v1 v2 v3]的起始点平移至点CENTER&＃xff0c;那么三个速度矢量的夹角为120度&＃xff0c;且速度大小相等&＃xff0c;因此三个速度矢量合成为零向量&＃xff0c;因此全向轮平台不会移动。 

但是&＃xff0c;速度矢量[v1 v2 v3]的真实起始点分布在圆ABC上&＃xff0c;且方向均为逆时针&＃xff0c;便可恰好叠加合成促使全向轮平台逆时针自旋。若所有全向轮等速反转&＃xff0c;则全向轮平台顺时针自旋。&＃xff08;也可以逆向思维理解&＃xff1a;一个圆盘绕着圆心自旋&＃xff0c;圆周上的所有点[被抽象为全向轮与地面的接触点]的速度大小相等&＃xff0c;方向均沿着圆切线&＃xff0c;且均为顺时针或逆时针&＃xff09;

 逆时针自旋运动

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