请教大神怎么做流水线上物体定位识别分类，并用机械臂抓取分类啊

流水线物体：主要是各种形状不规则的塑料，纸张等，包括各种塑料袋，塑料绳，透明塑料薄膜，塑料膜具；报纸，白纸，杂志，纸箱等。一共约不超过50类有些需要根据颜色和透明度分类。

要求
1.通过传统和深度学习技术，根据传感器数据识别物体（包括层叠后露出部分的物体），在数据中检测出边缘，确定具体类别（和抓取位置），例如属于面包包装塑料袋。

2.通过传统和深度学习技术，训练机械臂抓取流水线上的物体，并放到流水线旁各种物体分类对应的箱子里，每个机械臂可对应围绕它旁边6种不同种类的箱子。要求每次抓取运送时间小于2秒。机械臂可在电脑模拟环境进行训练，成功后转到真实场景。机械臂可进行离线和在线训练。机械臂可根据抓取结果自行修正进行自主训练（离线在线都可）。

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