PnP（3D2D）、ICP（3D3D）

前言&＃xff1a;

之前学习总结《视觉SLAM十四讲》总结过&＃xff1a;

7&＃xff1a;VO—— 3D-2D&＃xff1a;PnP&＃43;BA

8&＃xff1a;VO—— 3D-3D&＃xff1a;ICP&＃43;SVD&＃43;BA

区别&＃xff1a;

1、PnP&＃xff08;2D-3D&＃xff09;即给出n个3D空间点及其投影位置时&＃xff0c;如何求解相机的位姿R t。
2、ICP&＃xff08;3D-3D&＃xff09;利用n 对特征点在不同相机坐标系下的三维坐标&＃xff0c;估计相机之间的相对位姿&＃xff0c;适用于RGB-D SLAM和激光SLAM&＃xff08;从原理上来说&＃xff09;。

单目视觉里程计中&＃xff0c;必须先通过对极约束进行初始化&＃xff0c;然后用PnP。

SLAM中&＃xff0c;一般先使用P3P粗略估计相机位姿&＃xff0c;再构建最小二乘优化问题进行调整BA。

参考&＃xff1a;

https://blog.csdn.net/luohuiwu/article/details/80748213