库卡机器人是s7编程_青岛KUKA库卡机器人编程调试，维保，科普无限，崇尚科学...

青岛KUKA库卡机器人编程调试&＃xff0c;维保&＃xff0c;科普无限&＃xff0c;崇尚科学。青岛德玛尔机器人技术服务有限公司专业从事KUKA机器人维修保养和调试&＃xff0c;尤其在码垛搬运编程调试方面有丰富的经验&＃xff0c;解决各类机器人故障&＃xff0c;承接机器人搬迁改造项目&＃xff0c;同时定做码垛抓手&＃xff0c;码垛夹具&＃xff0c;轮毂抓手&＃xff0c;欢迎来电洽谈。

焊接机器人的维修原则

焊接机器人与YASKAWA塑料焊接机器人等YASKAWA产品同样是机器人&＃xff0c;由于使用原因或者由于机器本身原因&＃xff0c;难么有出状况的时候&＃xff0c;那么当机器发生故障的时候&＃xff0c;我们应该如何去做呢应该把握住那些原则&＃xff0c;现在小编来告诉大家。

先动口再动手

对于有故障的YASKAWA塑料焊接机器人&＃xff0c;不应急于动手&＃xff0c;应先询问产生故障的前后经过及故障现象。对于不是很熟悉的YASKAWA塑料焊接机&＃xff0c;还应先熟悉电路原理和结构特点&＃xff0c;遵守相应规则。拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系&＃xff0c;在没有组装图的情况下&＃xff0c;应一边拆卸&＃xff0c;一边画草图&＃xff0c;并记上标记。

先外部后内部

应先检查所YASKAWA焊接机器人维修的YASKAWA设备有无明显的维修历史、超声焊接时的状况&＃xff0c;YASKAWA模具的温度&＃xff0c;使用年限等&＃xff0c;然后再对机内进行检查。拆前应排队周边的故障因素&＃xff0c;确定为机内故障后才能拆卸&＃xff0c;否则&＃xff0c;盲目拆卸&＃xff0c;可能将设备越修越坏。

先机械后电气

首先你要先排除YASKAWA模具方面的问题后&＃xff0c;再进行电气方面的检查。检查YASKAWA焊接机器人电路故障时&＃xff0c;应利用检测仪器寻找故障部位&＃xff0c;确认无接触不良故障后&＃xff0c;再有针对性地查看线路与机械的运作关系&＃xff0c;以免误判。

先静态后动态

在设备未通电时&＃xff0c;判断电气设备按钮、接触器、继电器以及保险丝的好坏&＃xff0c;从而判定故障的所在。通电试验&＃xff0c;听其声、触摸、测参数、判断故障&＃xff0c;最后进行YASKAWA焊接机器人维修。

先清洁后维修YASKAWA焊接机器人

对污染较重的电气设备&＃xff0c;先对其按钮、接线点、接触点进行清洁&＃xff0c;检查外部控制键是否失灵。许多故障都是由脏污及导电尘块引起的&＃xff0c;一经清洁故障往往会排除。

先功放板后设备

YASKAWA塑料焊接机器人的功率放大部分的故障率在整个YASKAWA设备中占的比例很高&＃xff0c;所以先检修YASKAWA发生器的功率放大部分往往可以事半功倍。

先普遍后特殊

因装配配件质量或制造工艺方面而引起的故障&＃xff0c;一般占常见故障的50%左右。YASKAWA设备的故障多为硬性故障&＃xff0c;要谨慎清楚的检查排除问题才轻易开机实验。

先外围后内部

先不要急于更换损坏的电气部件&＃xff0c;在确认外围设备电路正常时&＃xff0c;再考虑更换损坏的电气部件。

先直流后交流

检修时&＃xff0c;必须先检查直流电压&＃xff0c;再交流回路动态工作点&＃xff0c;如果是滤波回路的问题的话&＃xff0c;它将引起整机的系统问题&＃xff0c;YASKAWA塑焊机的直流电源一般为3200V&＃xff0c;或&＃43;-160V分压。

先故障后调试

有些情况下&＃xff0c;所有的损坏原件都更换好了&＃xff0c;但是还是不正常&＃xff0c;这就要检查焊接机器人保护系统的调试问题了&＃xff0c;电流大保护&＃xff0c;频率大保护&＃xff0c;单前提是调频电感一定要处在合适的位置&＃xff0c;如果偏离正常位置太远&＃xff0c;在调试的过程中可能会损坏功放板。注意20khz的电感美国线路大约在1.1MH&＃xff0c;台湾线路大约在0.8mh&＃xff0c;15khz台湾线路的调频电感大约在1.50mH。调试前务必将电感旋转到正常位置。

西门子PLC按照控制规模来分类

可以分为大型机、中型机和小型机。

西门子PLCS7-300系列

西门子PLCS7-300系列

小型机&＃xff1a;小型机的控制点一般在256点之内&＃xff0c;适合于单机控制或小型系统的控制。

西门子小型机有S7-200&＃xff1a;处理速度0.8~1.2ms

&＃xff1b;存贮器2k &＃xff1b;数字量248点&＃xff1b;模拟量35路 。

中型机&＃xff1a;中型机的控制点一般不大于2048点,可用于对设备进行直接控制&＃xff0c;还可以对多个下一级的可编程序控制器进行监控&＃xff0c;它适合中型或大型控制系统。

西门子中型机有S7-300&＃xff1a;处理速度0.8~1.2ms

&＃xff1b;存贮器2k &＃xff1b;数字量1024点&＃xff1b;模拟量128路 &＃xff1b;网络PROFIBUS&＃xff1b;工业以太网&＃xff1b;MPI。

大型机&＃xff1a;大型机的控制点一般大于2048点,不仅能完成较复杂的算术运

西门子PLCS7-400系列

算还能进行复杂的矩阵运算。它不仅可用于对设备进行直接控制&＃xff0c;还可以对多个下一级的可编程序控制器进行监控。

西门子大型机有S7-400

&＃xff1a;处理速度0.3ms / 1k字&＃xff1b;

存贮器512k &＃xff1b;I/O点12672&＃xff1b;

EtherCAT

EtherCAT是由德国倍福(Be ckhoff)公司于2003年提出的实时工业以太网技术。为了给来自全球的自动化人员和产品供应商提供EtherCAT技术支持&＃xff0c;2003年底ETG(EtherCAT

Te chnology Group)组织成立。到目前为止&＃xff0c;该组织是全QIU最DA的工业以太网组织且己拥有2705个会员&＃xff0c;而且成员越来越多&＃xff0c;由此可以看出EtherCAT技术在工控领域中的地位和作用将越来越重要。经过几年的发展&＃xff0c;EtherCAT经过广泛的认可&＃xff0c;现在它己经进入多种相关的国际标准&＃xff1a;IE C61158中Type12&＃xff1a;IE C61784的CPF12&＃xff1a;在IE C61800中&＃xff0c;EtherCAT支持CANopen DS402和SERCO S规范&＃xff1a;在IS015745中&＃xff0c;EtherCAT支持DS301。

EtherCAT主要特点&＃xff1a;

1.完全符合以太网标准&＃xff1a;普通以太网相关的技术都可以应用于EtherCAT网络中。EtherCAT设备可以与其他的以太网设备共存于同一网络中。普通的以太网卡、交换机、路由器等标准组件都可以在EtherCAT中使用。

2.支持多种拓扑结构&＃xff1a;线型、星型、树型&＃xff1a;可以使用普通以太网使用的电缆或光缆。当使用1OOBase-TX电缆时允许两个设备之间的通信距离达100m。当使用100BASE-FX模式&＃xff0c;使用两对光纤在全双工模式下&＃xff0c;单模光纤能够达到40千米的传输距离&＃xff0c;多模光纤能够达到2千米的传输距离。EtherCAT还能够使用Be ckhoff公司自己设计的低压差分信号LUDS ( Low Voltage Differential Signaling&＃xff0c;低压差分信号)线来低延时地通信&＃xff0c;通信距离能够达到10米。

3.广泛的适用性&＃xff1a;任何带有普通以太网控制器的设备都有条件作为EtherCAT主站&＃xff0c;比如嵌入式系统、普通的PC机、控制板卡等。

4.高效率、刷新周期短&＃xff1a;EtherCAT从站对数据帧的读取、解析、过程数据的提取与插入完全由硬件来实现&＃xff0c;这使得数据帧的处理不受CPU的性能、软件的实现方式等影响&＃xff0c;时间延迟极小、实时性很高。同时EtherCAT可以达到小于100us的数据刷新周期。

5.能够压缩大量设备数据&＃xff1a;EtherCAT以太网帧中能够压缩大量的设备数据&＃xff0c;这使得EtherCAT网络有效数据率可达到90%以上。据官方测试1000个I/O更新时间仅仅30us&＃xff0c;其中还包括I/O周期时间。而容纳1486个字节(相当于12000个I/O)的单个以太网帧的刷新时间紧紧300us。

6.同步性能很好&＃xff1a;EtherCAT使用高分辨率的分布式时钟使各从站节点间的同步精度能够远小于lus。

7.无须从属子网&＃xff1a;很复杂的节点或只有一两位的数字I/O都能被用作EtherCAT从站。

8.多种应用层协议接口&＃xff1a;EtherCAT拥有多种应用层协议接口来支持多种工业设备行规&＃xff1a;CoE ( CANopen overEtherCAT)用来支持CANopen协议&＃xff0c;SOE (SERCOE over EtherCAT)用来支持SERCOE协议&＃xff0c;EOE ( Ethernetover EtherCAT)用来支持普通的以太网协议&＃xff0c;FOE

( File over EtherCAT)用于上传和下载固件程序或文件&＃xff1a;AOE (ADS over

EtherCAT)用于主从站之间非周期的数据访问服务。对多种行规的支持使得用户和设备制造商很容易从现场总线向EtherCAT转换。