开源IgHEtherCAT主站方案，基于IMX8、ZYNQ、AM335x、T3等平台

前 言：创龙科技已基于IMX8、ZYNQ、AM5728、AM5708、AM437x、AM335x、T3/A40i等平台提供了开源EtherCAT主站IgH案例。本文档主要演示TLIMX8-EVM评估板基于IgH EtherCAT控制伺服电机方法。如需其他平台相关资料，请与我们联系。

本文档适用开发环境：

Windows开发环境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

Linux开发环境：Ubuntu 18.04.4 64bit

虚拟机：VMware15.1.0

Linux SDK：5.4.70_2.3.0

Kernel：linux-5.4.70-xenomai-g8d94618-v1.0

IgH EtherCAT：ethercat-stable-1.5-gcd0d17d-20210723

Xenomai：xenomai-v3.1.1-g8b2052e

伺服驱动器：台达ASD-A2-0121-E

伺服电机：台达ECMA-C10401GS

硬件平台：TLIMX8-EVM评估板（NXP i.MX 8M Mini）

TLIMX8-EVM评估板

1、IgH EtherCAT简介

IgH EtherCAT为运行于Linux系统的免费开源EtherCAT主站程序，框架如下所示，官方文档：https://www.eth