基于stm32的车辆减速灯项目——MPU6050或ADXL345

作者：回忆寒窗氵之夜_890 | 来源：互联网 | 2023-09-16 10:58

本实验例程采用MPU6050六轴运动处理组件，模拟实现车辆减速时的

本实验例程采用MPU6050六轴运动处理组件，模拟实现车辆减速时的灯源呼吸闪烁，以此起到警示作用。（本人也有采用ADXL345实现项目的源码程序，文章结尾2种代码都会开源）

项目介绍：基于stm32的车辆减速灯项目有很多学校作为期末考核亦或是毕设等项目，该项目整体较为简单。主要采用MPU6050亦或是ADXL345等姿态测量传感器进行三轴加速度和角速度测量，利用得到的数据进行条件判断。当满足预设条件后，LED灯按照要求进行呼吸闪烁（有些朋友可能会采用PWM调节LED，但是本人感觉PWM呼吸效果并不能起到警示作用。故应该采用PWM形式的模拟闪烁LED）。

硬件设备：STM32F103ZET6；MPU6050；LED

一、MPU6050简介

MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。

MPU6050 内部整合了 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度传感器，并且含有一个第二 IIC 接口，可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP: Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主 IIC 接口，向应用端输出完整的 9 轴融合演算数据。有了 DMP，我们可以使用 InvenSense 公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

MPU6050 的特点包括：

        ① 以数字形式输出 6 轴或 9 轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据（需 DMP 支持）
        ② 具有 131 LSBs/°/sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000°/sec 的 3 轴角速度感测器(陀螺仪)
        ③ 集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器
        ④ 移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移
        ⑤ 自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少 MCU 复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
        ⑥ 内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求
        ⑦ 自带一个数字温度传感器
        ⑧ 带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影相稳定技术与 GPS
        ⑨ 可程序控制的中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能
        ⑩ VDD 供电电压为 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC 可低至 1.8V± 5%
        ⑪ 陀螺仪工作电流：5mA，陀螺仪待机电流：5uA；加速器工作电流：500uA，加速器省电模式电流：40uA@10Hz
        ⑫ 自带 1024 字节 FIFO，有助于降低系统功耗
        ⑬ 高达 400Khz 的IIC 通信接口
        ⑭ 超小封装尺寸：4x4x0.9mm（QFN）

MPU6050 传感器的检测轴如图所示：

MPU6050 的内部框图如图所示：

其中，SCL 和 SDA 是连接 MCU 的 IIC 接口，MCU 通过这个 IIC 接口来控制 MPU6050，另外还有一个 IIC 接口：AUX_CL 和 AUX_DA，这个接口可用来连接外部从设备，比如磁传感器，这样就可以组成一个九轴传感器。AD0 是从 IIC 接口（接 MCU）的地址控制引脚，该引脚控制 IIC 地址的最低位。如果接 GND，则 MPU6050 的 IIC 地址是：0X68，如果接 VDD，则是 0X69，注意：这里的地址是不包含数据传输的最低位的（最低位用来表示读写）！！

实物图片：

引脚接线：

SDA --> I2C1_SDA

SCL --> I2C1_SCL

VCC --> 3.3v

GND --> GND

接下来，我们介绍一下利用 STM32F1 读取 MPU6050 的加速度和角度传感器数据（非中断方式），需要哪些初始化步骤：

（1）初始化IIC接口；

（2）复位MPU6050；

（3）设置角速度传感器（陀螺仪）和加速度传感器的满量程范围；

（4）设置其他参数；

（5）配置系统时钟源并使能角速度传感器和加速度传感器；

该部分主要在MPU6050.C文件中有详细解释与编写过程，MPU6050主要采用I2C通讯（软件模拟）。

DMP使用简介：

我们可以读出 MPU6050 的加速度传感器和角速度传感器的原始数据。不过这些原始数据，对想搞四轴之类的初学者来说，用处不大，我们期望得到的是姿态数据，也就是欧拉角：航向角（yaw）、横滚角（roll）和俯仰角（pitch）。有了这三个角，我们就可以得到当前四轴的姿态，这才是我们想要的结果。（由于本项目比较简单并不需要欧拉角作为减速的判定依据，所以这里不过多介绍，代码中也没有使用到。为了满足读者各种需求，开源的代码中会放置DMP的可移植程序供大家参考）

补充说明：MPU6050姿态传感器的使用面很广，例如：无人机，平衡小车，运动手环等等，是一个值得学习的模块，希望读者有时间的情况尽可能地好好研究一下。

二、模拟PWM的闪烁呼吸灯

笔者前文有介绍，很多老师亦或是学生会习惯性直接使用PWM调节LED灯达到呼吸效果，来作为车辆减速灯的效果。但是，笔者认为PWM呼吸灯起不到警示作用。这里给大家介绍一种模拟PWM呼吸的闪烁警示灯。这种闪烁警示灯的编程原理有点类似于增量式PID的增量数值化，在51单片机中也很常见类似的编程效果。

总所周知，PWM调节时利用占空比去进行计数器比值，通过与设定的阈值比较后重装载来实现稳步呼吸的效果。而这里模拟PWM呼吸闪烁警示灯则是利用逐步增大或减小delay延迟的us秒数去亮灭LED灯来实现该功能。

其中，HAL库只提供了ms级别的延迟函数。所以这里需要自己去使用定时器TIM去编写一个us级别的延迟函数。

该方法思路是将定时器设置为1MHZ的计数频率，定时器计一个数就是1us，实现如下：

#define DLY_TIM_Handle (&htim4) void delay_us(uint16_t nus) { __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0); __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle); while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) { } __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle); }

实现模拟PWM呼吸闪烁警示灯的代码函数：breathing_led()函数

void breathing_led() { if(flag == 0) { for(i = 0 ; i <= 10 ; i++){ HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,0); HAL_Delay(t); HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,1); HAL_Delay(41-t); } t++; if(t == 40) flag = 1; } if(flag == 1) { for(i = 0 ; i <= 10 ; i++){ HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,0); HAL_Delay(t); HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,1); HAL_Delay(41-t); } t--; if(t == 1) flag = 0; } }三、CubexMX配置

1、RCC配置外部高速晶振（精度更高）

2、SYS配置：Debug设置成Serial Wire（否则可能导致芯片自锁）

3、GPIO设置PE5（LED灯的引脚）

4、TIM5设置（搭建属于自己的延迟函数）

5、I2C配置

6、UART配置

为了方便大家对MPU6050的理解，这里利用较为简单常用的串口通讯对MPU6050输出的六轴数据进行打印。当然这里大家也可以使用OLED等屏幕进行显示数据。

四、代码

4.1 MPU6050驱动

1、mpu6050.h代码

#ifndef __MPU6050_H #define __MPU6050_H //#include "stm32f4xx_hal.h" #include "stm32f1xx_hal.h" 用什么系列就是什么 //#define MPU_ACCEL_OFFS_REG 0X06 //accel_offs寄存器,可读取版本号,寄存器手册未提到 //#define MPU_PROD_ID_REG 0X0C //prod id寄存器,在寄存器手册未提到 #define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D //自检寄存器X #define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E //自检寄存器Y #define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F //自检寄存器Z #define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10 //自检寄存器A #define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19 //采样频率分频器 #define MPU_CFG_REG 0X1A //配置寄存器 #define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B //陀螺仪配置寄存器 #define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C //加速度计配置寄存器 #define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F //运动检测阀值设置寄存器 #define MPU_FIFO_EN_REG 0X23 //FIFO使能寄存器 #define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24 //IIC主机控制寄存器 #define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 //IIC从机0器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV0_REG 0X26 //IIC从机0数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 //IIC从机0控制寄存器 #define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 //IIC从机1器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV1_REG 0X29 //IIC从机1数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A //IIC从机1控制寄存器 #define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B //IIC从机2器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C //IIC从机2数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D //IIC从机2控制寄存器 #define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E //IIC从机3器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F //IIC从机3数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 //IIC从机3控制寄存器 #define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 //IIC从机4器件地址寄存器 #define MPU_I2CSLV4_REG 0X32 //IIC从机4数据地址寄存器 #define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33 //IIC从机4写数据寄存器 #define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 //IIC从机4控制寄存器 #define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35 //IIC从机4读数据寄存器 #define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 //IIC主机状态寄存器 #define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37 //中断/旁路设置寄存器 #define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器 #define MPU_INT_STA_REG 0X3A //中断状态寄存器 #define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器 #define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器 #define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器 #define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器 #define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器 #define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器 #define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器 #define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器 #define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器 #define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器 #define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 //IIC从机0数据寄存器 #define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 //IIC从机1数据寄存器 #define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 //IIC从机2数据寄存器 #define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 //IIC从机3数据寄存器 #define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 //IIC主机延时管理寄存器 #define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68 //信号通道复位寄存器 #define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器 #define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A //用户控制寄存器 #define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B //电源管理寄存器1 #define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C //电源管理寄存器2 #define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72 //FIFO计数寄存器高八位 #define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73 //FIFO计数寄存器低八位 #define MPU_FIFO_RW_REG 0X74 //FIFO读写寄存器 #define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75 //器件ID寄存器,who am i寄存器 //如果AD0脚(9脚)接地,IIC地址为0X68(不包含最低位). //如果接V3.3,则IIC地址为0X69(不包含最低位). #define MPU_ADDR 0X68 //因为MPU6050的AD0接GND,所以则读写地址分别为0XD1和0XD0 // (如果AD0接VCC,则读写地址分别为0XD3和0XD2) #define MPU_READ 0XD1 #define MPU_WRITE 0XD0 uint8_t MPU_Init(void); //初始化MPU6050 uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf); //IIC连续写 uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf); //IIC连续读 uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg,uint8_t data); //IIC写一个字节 uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg); //IIC读一个字节 uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr); uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr); uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf); uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate); uint8_t MPU_Set_Fifo(uint8_t sens); float MPU_Get_Temperature(void); uint8_t MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz); uint8_t MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az); #endif

2、mpu6050.c代码

#include "mpu6050.h" #include "stdio.h" //初始化MPU6050 //返回值:0,成功 // 其他,错误代码 uint8_t MPU_Init(void) { uint8_t res; extern I2C_HandleTypeDef hi2c1; HAL_I2C_Init(&hi2c1); MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050 MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dps MPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2g MPU_Set_Rate(50); //设置采样率50Hz MPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断 MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭 MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFO MPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效 res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG); printf("\r\nMPU6050:0x%2x\r\n",res); if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确 { MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考 MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作 MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz }else return 1; return 0; } //设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围 //fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr) { return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围 } //设置MPU6050加速度传感器满量程范围 //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr) { return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围 } //设置MPU6050的数字低通滤波器 //lpf:数字低通滤波频率(Hz) //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf) { uint8_t data=0; if(lpf>=188)data=1; else if(lpf>=98)data=2; else if(lpf>=42)data=3; else if(lpf>=20)data=4; else if(lpf>=10)data=5; else data=6; return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器 } //设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz) //rate:4~1000(Hz) //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate) { uint8_t data; if(rate>1000)rate=1000; if(rate<4)rate=4; data=1000/rate-1; data=MPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器 return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半 } //得到温度值 //返回值:温度值(扩大了100倍) float MPU_Get_Temperature(void) { unsigned char buf[2]; short raw; float temp; MPU_Read_Len(MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); raw=(buf[0]<<8)| buf[1]; temp=(36.53+((double)raw)/340)*100; // temp = (long)((35 + (raw / 340)) * 65536L); return temp/100.0f; } //得到陀螺仪值(原始值) //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号) //返回值:0,成功 // 其他,错误代码 uint8_t MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz) { uint8_t buf[6],res; res=MPU_Read_Len(MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf); if(res==0) { *gx=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1]; *gy=((uint16_t)buf[2]<<8)|buf[3]; *gz=((uint16_t)buf[4]<<8)|buf[5]; } return res; } //得到加速度值(原始值) //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号) //返回值:0,成功 // 其他,错误代码 uint8_t MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az) { uint8_t buf[6],res; res=MPU_Read_Len(MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf); if(res==0) { *ax=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1]; *ay=((uint16_t)buf[2]<<8)|buf[3]; *az=((uint16_t)buf[4]<<8)|buf[5]; } return res;; } //IIC连续写 uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf) { extern I2C_HandleTypeDef hi2c1; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU_WRITE, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buf, len, 0xfff); HAL_Delay(100); return 0; } //IIC连续读 //addr:器件地址 //reg:要读取的寄存器地址 //len:要读取的长度 //buf:读取到的数据存储区 //返回值:0,正常 // 其他,错误代码 uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t reg,uint8_t len,uint8_t *buf) { extern I2C_HandleTypeDef hi2c1; HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU_READ, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buf, len, 0xfff); HAL_Delay(100); return 0; } //IIC写一个字节 //reg:寄存器地址 //data:数据 //返回值:0,正常 // 其他,错误代码 uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg,uint8_t data) { extern I2C_HandleTypeDef hi2c1; unsigned char W_Data=0; W_Data = data; HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, MPU_WRITE, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &W_Data, 1, 0xfff); HAL_Delay(100); return 0; } //IIC读一个字节 //reg:寄存器地址 //返回值:读到的数据 uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg) { extern I2C_HandleTypeDef hi2c1; unsigned char R_Data=0; HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU_READ, reg, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &R_Data, 1, 0xfff); HAL_Delay(100); return R_Data; }

4.2 模拟PWM的闪烁警示灯

1、breath.h代码

#ifndef __BREATH_H #define __BREATH_H void breathing_led(); void unled(); void delay_us(int nus); #endif

2、breath.c代码

#include "breath.h" #include "stdio.h" #include "stm32f1xx_hal.h" #include "gpio.h" #include "tim.h" #define DLY_TIM_Handle (&htim5) unsigned int t,i; unsigned char flag = 0; //定时TIM5变us延迟函数 void delay_us(int nus) { __HAL_TIM_SET_COUNTER(DLY_TIM_Handle, 0); __HAL_TIM_ENABLE(DLY_TIM_Handle); while (__HAL_TIM_GET_COUNTER(DLY_TIM_Handle) { } __HAL_TIM_DISABLE(DLY_TIM_Handle); } ///模拟PwM的呼吸闪烁警示灯 void breathing_led() { if(flag == 0) { for(i = 0 ; i <= 10 ; i++){ HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,0); HAL_Delay(t); HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,1); HAL_Delay(41-t); } t++; if(t == 40) flag = 1; } if(flag == 1) { for(i = 0 ; i <= 10 ; i++){ HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,0); HAL_Delay(t); HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,1); HAL_Delay(41-t); } t--; if(t == 1) flag = 0; } } //非刹车状态下的LED灯 void unled() { HAL_GPIO_WritePin(GPIOE,GPIO_PIN_5,1); }

4.3 UART串口通讯

usart.c代码的printf重写

/* USER CODE BEGIN 0 */ //重定义fputc函数 int fputc(int ch, FILE *f) { HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xffff); return ch; } /* USER CODE END 0 */

4.4 主函数mian

部分添加代码：

/* USER CODE BEGIN Includes */ #include "mpu6050.h" #include "stdio.h" #include "breath.h" /* USER CODE END Includes */ /* USER CODE BEGIN PV */ short x; short y; short z; short ax; short ay; short az; /* USER CODE END PV */ /* USER CODE BEGIN 2 */ MPU_Init(); /* USER CODE END 2 */ /* USER CODE BEGIN WHILE */ while (1) { /* USER CODE END WHILE */ /* USER CODE BEGIN 3 */ MPU_Get_Gyroscope(&x,&y,&z); MPU_Get_Accelerometer(&ax,&ay,&az); // HAL_Delay(100); if(az>500) { breathing_led(); } if(az<500 && 0 { unled(); } printf("\r\nx=%d,y=%d,z=%d",x,y,z); printf("\r\nax=%d,ay=%d,az=%d",ax,ay,az); } /* USER CODE END 3 */五、实验效果