机器视觉-相机标定后，移动相机需要重新标定相机吗？

毕业论文和机器视觉相关，最近又在做标定的相关东西，及在笔记本上太麻烦，索兴就建个博客写点学习中遇到的问题。

相机标定之后，移动相机需要重新进行标定吗？（我主要做的是单目视觉标定）

查了一些资料，博客，几乎都说需要重新标定。而我们要从原理上了解原因，所以我又查了相机的标定原理（以前也看过，许久不看生疏了）

相机标定原理：https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.html（这是其中一篇写的还不错的）

相机标定无外乎就是求得相机的内外参数，有的人说内参数包括fx,fy,xo,yo.s，其中fx,fy为相机焦距，一般情况下相等，x0，y0为主点坐标相对于像平面（我的理解是小孔成像模型中的像素坐标系的坐标和图像坐标系的关系？打个问号先），s为坐标轴倾斜参数，也相当于是倾斜的角度。另一种说法也差不多，大体上是内参包括1/dx,1/dy,r,u0,v0,f。其中1/dx,1/dy分别为X方向和Y方向上像素灵敏度（暂且这么称呼），直白点就是像素单位和实际单位的关系，r一般情况等于0。u0,v0应该是相当于另一种说法里的x0,y0。u0，v0表示图像的中心像素坐标和图像原点像素坐标之间相差的横向和纵向像素数。

外参数矩阵就好理解多了，就是相机坐标系经过平移旋转成世界坐标系，包括旋转矩阵和平移矩阵。

所以相机位置变了，很多参数都会发生变化，肯定需要重新标定。

PS:今天就写到这吧，小菜鸟心得，感觉回头还得改，字体改半天了也没换回来，有时间再弄吧。