RT矩阵的各种变换

对计算机图形学/视觉中的RT矩阵之各种变换进行一下小小总结。

起因是折腾INRIA的无标跟踪库（Rox Odometry，以前叫ESM）。

库里提供了计算出的RT矩阵，但是用在OpenGL里边不对。

经过多番尝试终于成功。

总结一下：

（1） 左右手系转换：交换R矩阵的两列

即：

r11  r12  r13  t1

r21  r22  r23  t2

r31  r32  r33  t3

搞成这样：

r11  r13  r12  t1

r21  r23  r22  t2

r31  r33  r32  t3

（2） 解决某两个轴反着转的情况——即所叠加的模型和标志版转向相反：把R的一行反号

把原来的RT搞成这样：

-r11 -r13 -r12  t1

r21   r23   r22  t2

r31   r33   r32  t3

 

先这么多，以后再补充！