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RoboticToolBox逆解教程

机器人工具箱使用大致分为三步:一、构件模型;二、规划轨迹及使用逆解函数;三、图形输出。一、建立机器人数学模型(连杆机构),如下:>>l1Link

机器人工具箱使用大致分为三步:

一、构件模型;二、规划轨迹及使用逆解函数;三、图形输出。

 
一、建立机器人数学模型(连杆机构),如下:
 
>> l1=Link([0 0 0 pi/2]);
     l2=Link([0 0 0.4318 0]);
     l3=Link([-pi/2 0.1505 0.02032 -pi/2]);
     l4=Link([0 0.4318 0 pi/2]);
     l5=Link([0 0 0 -pi/2]);
     l6=Link([0 0 0 0]);
     pm560=SerialLink([l1 l2 l3 l4 l5 l6]);
其中Link([θ d a α])里的θ表示两个连杆的夹角,d表示z方向的长度(z为选转轴),a为连杆的长度即x方向的长度(参考的坐标为杆首段坐标即前一杆尾端坐标。每个杆的两端放置一个笛卡尔坐标,通过坐标变换实现求解。)。α为杆两端两个坐标的夹角(主要指两个选择轴z的夹角)。
机器人的正解如下:
 
机器人逆解的如下:其中ikine6s与ikine函数解不一样。但是再正解后结果是一样的?。


 
二、下面为逆解过程:即从坐标点~~~各关节角度值的过程。
 
 >>t=0:0.2:2;
      >> T2=transl(0.4521,0,0.4318);
      >> T=ctraj(T1,T2,length(t));
      >> Q=pm560.ikine6s(T);
 >> pm560.plot(Q)             %显示机器人三维图动画过程。
 >> tranimate(T)                  %动画演示坐标系自初始点运动到目标点的过程
 
三、演示如何画图:
 
>> s(1)=subplot(3,2,1);         %一共分三行,每行两个,现在画出第一行第一个。
      >> plot(t,Q(:,1))              %画出对应时间t的关节角度变化,Q(:,1)表示一个关节角度值。
>> xlabel(s(1),'times')            %为图表添加横坐标。
>> ylabel(s(1),'关节1')
>> s(2)=subplot(3,2,2);
        plot(t,Q(:,2))
       xlabel(s(2),'times')
       ylabel(s(2),'关节2')   
。。。。。。。
最终六个关节角度如下图:
 

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