SVC(系统服务调用)和PendSV（可悬起系统调用）

【SVC】 

SVC&＃xff08;系统服务调用&＃xff0c;亦简称系统调用&＃xff09;和PendSV&＃xff08;可悬起系统调用&＃xff09;&＃xff0c;它们多用在上了操作系统的软件开发中。
SVC用于产生系统函数的调用请求。例如&＃xff0c;操作系统通常不允许用户程序直接访问硬件&＃xff0c;而是通过提供一些系统服务函数&＃xff0c;让用户程序使用SVC发出对系统服务函数的调用请求&＃xff0c;以这种方法调用它们来间接访问硬件。因此&＃xff0c;当用户程序想要控制特定的硬件时&＃xff0c;它就要产生一个SVC异常&＃xff0c;然后操作系统提供的SVC异常服务程序得到执行&＃xff0c;它再调用相关的操作系统函数&＃xff0c;后者完成用户程序请求的服务。

【两个任务间通过SysTick进行轮转调度的简单模式】

【发生IRQ时上下文切换的问题】

【使用PendSV控制上下文切换】

事件流&＃xff1a;

1、任务A呼叫SVC来请求任务切换&＃xff08;例如&＃xff0c;等到某些工作完成&＃xff09;&＃xff1b;
2、OS接收到请求&＃xff0c;做好上下文切换的准备&＃xff0c;并且悬起一个PendSV异常&＃xff1b;
3、当CPU退出SVC后&＃xff0c;它立即进入PendSV&＃xff0c;从而执行上下文切换&＃xff1b;
4、当PendSV执行完毕后&＃xff0c;将返回到任务B&＃xff0c;同时进入线程模式&＃xff1b;
5、发生了一个中断&＃xff0c;并且中断服务程序已开始执行&＃xff1b;
6、在ISR执行过程中&＃xff0c;发生SysTick异常&＃xff0c;并且抢占了该ISR&＃xff1b;
7、OS执行必要的操作&＃xff0c;然后悬起PendSV异常以作好上下文切换的准备&＃xff1b;
8、当SysTick退出后&＃xff0c;回到先前被抢占的ISR中&＃xff0c;ISR继续执行&＃xff1b;
9、ISR执行完毕并退出后&＃xff0c;PendSV服务程序开始执行&＃xff0c;并且在里面执行上下文切换&＃xff1b;
10、当PendSV执行完毕后&＃xff0c;回到任务A&＃xff0c;同时系统再次进入线程模式。