转动的时候,XYZ分别都是绕着原来的固定坐标系旋转的,所以旋转矩阵是左乘的,即:
Rxyz(α,β,γ)=RZ(γ)RY(β)RX(α)R_{xyz}(\alpha,\beta,\gamma)=R_Z(\gamma)R_Y(\beta)R_X(\alpha) Rxyz(α,β,γ)=RZ(γ)RY(β)RX(α)
式中,先绕原来的坐标系X轴旋转α\alphaα,再绕原来坐标系Y轴旋转β\betaβ,最后绕原来坐标系Z轴旋转γ\gammaγ
绕z轴旋转yaw:
绕y轴旋转pitch:
绕x轴旋转roll
注意:pitch值不能超过90度,万向锁问题
温故而知新,即使再基础再简单的东西,长时间不使用,也会忘掉……
参考文献: